Ulysse est le personnage principal, transposition de l'Ulysse de L'Odyssée. C'est pour avoir défié le Roi Poséidon et avoir tué le Cyclope - son protégé - qu'Ulysse, qui rentrait sur la Terre retrouver sa femme, se retrouve dans un monde inconnu. Il va être obligé de vivre des tas d'aventures pour arriver jusqu'au royaume d'Hadès et qui sait pouvoir un jour rentrer sur Terre.
Télémaque est le fils d'Ulysse et de Pénélope. Il a 12 ans, il est blond et est aussi valeureux que son père. Malgré son jeune âge, c'est un pilote de vaisseau déjà aguerri. On le voit fréquemment aux commandes du Dardos, le module frontal de la navette d'Ulysse.
Thémis est une jeune Zotrienne à peau bleue, sauvée par Ulysse alors qu'elle était elle prisonnière du Cyclope. Thémis passe pour être immunisée contre le feu, et dispose de pouvoirs psychiques développés, en plus de facultés télépathiques. Elle a un frère ainé nommé "Noumaïos", qui demeure en stase avec le reste des compagnons d'Ulysse à bord de l’Odysseus.
Nono est un robot de compagnie, qui a été offert à Télémaque pour son anniversaire. Malgré sa petite taille, il possède une force incroyable et l'utilisera toujours pour sortir son maître des situations dangereuses dans lesquelles il peut se trouver. Il est comique, joueur, et raffole des petits clous. Il est capable de parler et d'éprouver des sentiments.